La Real Congregación de la Vela y Mayor Culto al Santísimo Sacramento, fue fundada el día 29 de Junio de 1792, festividad del Apóstol San Pedro, siendo aprobadas sus Constituciones Fundamentales el día 14 de Diciembre del mismo año. Radicó desde Diciembre de 1846, en la Iglesia Convento de Nuestra Señora de los Remedios o de San Francisco, donde se fusiona a otra Asociación Eucarística existente en dicho convento desde su fundación.
En el año de 1847, por Real Orden del día 17 de Marzo, se denomina Real Congregación. Al ser Director de la Primitiva de Madrid en esa fecha el Rey-Consorte Francisco de Asís, desde entonces, los Reyes de España son Director o Hermano Mayor de todas las Congregaciones de la Vela existentes. Esta Congregación se haya incorporada a la Primitiva o matriz de Madrid desde el día 11 de Noviembre de 1792.
Desde su fundación, esta Congregación está perpetuamente bajo la protección del Excmo. y Rvdmo. Sr. D. Prelado de la Diócesis y de sus sucesores. En el año 1971 y ante su posible desaparición, a instancias del Rvdo. P. D. José González Astorga, Rector de la Iglesia del Beato Diego José de Cádiz, el Excmo. Sr. D. Antonio Dorado Soto, Obispo de la Diócesis de Cádiz y Ceuta, autoriza el cambio de sede canónica a esta Iglesia y cabildo, eligiéndose una Junta de Gobierno que será la que aglutinará a las tres asociaciones (eucarística, penitencial y de gloria) que más adelante formarán una sola corporación.
Se presentan a la Junta de Gobierno de la Congregación, (el día 22 de Noviembre de 1975) las Reglas de la Hermandad de Penitencia, las cuales son enviadas inmediatamente a la Autoridad Eclesiástica y aprobadas el 27 de Abril de 1976.
El 15 de Junio del mismo año en aprobada la Junta Pro-Cultos. Es erigida canónicamente la Hermandad de Penitencia el día 19 de Enero de 1979, solicitando los Hermanos Mayores de ambas asociaciones la fusión de las mismas, cosa que es aprobada por el Excmo. Sr. D. Antonio Dorado Soto en decreto de fecha 28 de Abril de 1979.
Es la única Hermandad de Penitencia fundada en nuestra ciudad, durante los veinte años de mandato de D. Antonio Dorado Soto como Obispo de esta Diócesis.
Al jubilarse por enfermedad el Rvdo. P. José González Astorga, y por mandato del Excmo. y Rvdmo. Sr. Obispo, esta Corporación se hace cargo de la Iglesia del Beato Diego José de Cádiz a partir del día 27 de Abril de 1979.
Nuestra hermandad tiene triple carácter, Eucarística, Penitencial y de Gloria, ya que damos cultos al Santísimo Sacramento, a Jesús en su Prendimiento, María Santísima del Patrocinio y al único santo gaditano, el Beato Fray Diego José de Cádiz.
